============ OBD ============ 目标 ===== 本集成手册用于指导客户进行OBD诊断栈集成，文档主要包括的内容为：OBD诊断栈集成指导、基于特定应用的集成示例讲解。 由于各项目的需求不同，集成示例不会针对于特定的项目做详细讲解。 缩写词和术语 ============= .. table:: 表 +---------------+------------------------------------------------------+ | 缩写词/术语 | 描述 | +===============+======================================================+ | MCAL | Microcontroller Abstraction Layer微控制器抽象层 | +---------------+------------------------------------------------------+ | CanIf | CAN Interface module CAN接口 | +---------------+------------------------------------------------------+ | ComM | Communication Manager module 通信管理 | +---------------+------------------------------------------------------+ | PduR | PDU Router module PDU路由 | +---------------+------------------------------------------------------+ | Dcm | Diagnostic Communication Manager 诊断通信管理 | +---------------+------------------------------------------------------+ | Dem | Diagnostic Event Manager 诊断事件管理 | +---------------+------------------------------------------------------+ | CanTp | CAN Transport Layer CAN传输层 | +---------------+------------------------------------------------------+ | Rte | Runtime Environment 运行时环境 | +---------------+------------------------------------------------------+ | iRte | i-Soft Runtime Environment 普华基础模块运行时环境 | +---------------+------------------------------------------------------+ 参考文档 ========= [1]参考手册_CanIf.pdf [2]参考手册_PduR.pdf [3]参考手册_CanSM.pdf [4]参考手册_DCM.pdf [5]参考手册_Dem.pdf [6]参考手册_CanTp.pdf [7]参考手册_EcuC.pdf [8] 集成手册_UDSonCAN.pdf [9] 集成手册_CAN.pdf 协议栈集成 =========== 项目交付的内容为：协议栈源码和ORIENTAIS Studio配置工具。协议栈细分为协议栈的各模块及其对应的配置工具模块。 OBD诊断栈各配置模块的功能介绍，参见表 诊断栈各配置模块介绍。 使用协议栈源码和配置工具，进行协议栈的集成的步骤，参见表 协议栈集成的步骤。 .. table:: 表 诊断栈各配置模块介绍 +---------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 模块名 | 功能 | +=========+============================================================================================================================+ | Can | CAN驱动配置。(由MCAL具导入) | +---------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | CanIf | CanIf 模块主要处理上层模块与底层驱动的之间PDU 的传递，为上 | | | | | | 层模块提供统一的接口来管理不同的CAN 硬件模块 | +---------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | EcuC | 用于辅助配置工具完成配置的模块。主要提供Pdu的定义，其它模块通过关联EcuC中Pdu，相互关联起来。 | +---------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | PduR | PDU Router主要为相关模块提供基于I-PDU的路由服务。在诊断栈中，主要是提供CANTP与DCM之间的路由服务 | +---------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | CanTp | CANTP 模块实现依据ISO15765-2 标准规范中定义的CAN 总线数据在传输层的数据接收发送功能 | +---------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | DCM | 依据ISO15765-3和ISO15031-5标准描述，实现诊断请求报文的解析，响应(正响应和负响应)与执行。主要功能有：实现UDS、OBD诊断服务。 | +---------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | DEM | 实现诊断故障的存储与管理功能，提供API 接口供其他模块读取 | | | | | | DTC 和对应的冻结帧数据和扩展数据 | +---------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ .. table:: 表 协议栈集成的步骤 +------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 步骤 | 操作 | 说明 | +======+========================================+======================================================+ | 1 | ORIENTAIS | 若配置工具已经搭建，则仅需进行协议栈模块的加载操作。 | | | Stuido配置工具工程搭建和协议栈模块加载 | | +------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 2 | 模块配置及配置文件生成 | NA | +------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 3 | 代码集成 | 现有工程、协议栈源代码和配置生成文件的集成。 | +------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 4 | 验证测试 | NA | +------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ .. note:: **协议栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本协议栈相关的其他协议栈能正常工作。** 新建ORIENTAIS Stuido配置工程及模块加载 -------------------------------------- 安装ORIENTAIS Studio软件后，双击软件图标打开软件。 |image1| 图 新建工程 菜单栏File🡪New🡪Project，新建工程。 |image2| 图 新建工程 在弹出的新建窗口中选择Autosar下的 [BSW Project]，选择Next。 |image3| 图 新建工程 在弹出的窗口中输入工程名，选择Finish。 |image4| 图 新建工程 选择[Bsw_Builder]，右键单击，选择New ECU Configuration。 |image5| 图 新建工程 在弹出的窗口中输入ECU名，然后选择Next。 |image6| 图 选择芯片平台 在弹出的窗口中勾选需添加的模块，点击Finish。 |image7| 图 选择模块 新建工程如下所示，步骤0中添加的模块已经被加入到工程中。 |image8| 图 工程结构示例 模块配置及生产代码 ------------------ 模块配置 ~~~~~~~~ 模块的具体配置，取决于具体的项目需求。OBD诊断栈各模块配置项的详细介绍，参见表 协议栈各模块配置参考文档。 .. table:: 表 协议栈各模块配置参考文档 +----------------+-----------------------------------------------------+ | 模块 | 参考文档及其章节 | +================+=====================================================+ | Can | MCAL对应的Can配置手册 | +----------------+-----------------------------------------------------+ | CanIf | 参考手册_CanTp.pdf | +----------------+-----------------------------------------------------+ | PduR | 参考手册_PduR.pdf | +----------------+-----------------------------------------------------+ | NvM | 参考手册_NvM.pdf | +----------------+-----------------------------------------------------+ | CanTp | 参考手册_CanTp.pdf | +----------------+-----------------------------------------------------+ | Dcm | 参考手册_Dcm.pdf | +----------------+-----------------------------------------------------+ | Dem | 参考手册_Dem.pdf | +----------------+-----------------------------------------------------+ 配置代码生成 ~~~~~~~~~~~~ 在ORIENTAIS Stuido主界面左方，选择对应的协议栈，单击右键弹出Validate All和Generate All菜单。 |image9| 图 生成配置 选择Validate All对本协议栈各配置选项进行校验，没有错误提示信息即校验通过。若有错误信息，请按照错误提示修改。 选择Generate All，生成配置文件。右下角的Console窗口输出生成的配置文件信息。 |image10| 图 生成配置结果 将ORIENTAIS Studio切换到Resource模式，即可查看生成的配置文件。 |image11| 图 生成配置工程结构 功能集成 -------- 代码集成 ~~~~~~~~ 诊断栈代码包括两部分：项目提供的诊断栈源码和ORIENTAIS Studio配置生成代码。诊断栈集成包括诊断栈源码（CANIF，CANSM，PDUR，CANTP，COMM，DCM，DEM等）、定时器源码和部分其他模块源码。 用户须将诊断栈源码和章节（配置代码生成）生成的源代码添加到集成开发工具的对应文件夹。 .. note:: **诊断栈集成之前，用户须确保已经有通信基础工程，且本诊断栈相关的其他功能栈能正常工作。** 集成注意事项 ~~~~~~~~~~~~ 对于集成过程中，协议栈特殊要求和用户经常出现的问题，归类总结形成表 协议栈协议栈集成约束清单。用户需逐一排查表中的约束项，以避免集成问题出现。 .. table:: 表 协议栈协议栈集成约束清单 +------+----------+----------------------------------------------------------------------------------+ | 编号 | 类别 | 约束限制 | +======+==========+==================================================================================+ | 1 | 堆栈 | 用户需确保为任务堆栈和中断堆栈分配足够的堆栈空间。 | +------+----------+----------------------------------------------------------------------------------+ | 2 | 头文件 | 添加协议栈代码之后，用户需更新集成开发工具中的头文件路径。 | | | | | | | | 调用协议栈API的源文件，需要包含协议栈的头文件。 | +------+----------+----------------------------------------------------------------------------------+ | 3 | 初始化 | OBD诊断栈的初始化顺序为：Dem_PreInit，CanTp_Init， Dcm_Init，Dem_Init。 | +------+----------+----------------------------------------------------------------------------------+ | 4 | 周期函数 | CanTp_MainFunction，Dcm_MainFunction和Dem_MainFunction需要被周期性任务函数调用。 | +------+----------+----------------------------------------------------------------------------------+ 集成示例 ========= 本章节通过OBD诊断栈为例，向用户展示OBD诊断栈的集成过程。用户可以据此熟悉OBD诊断栈配置工具的配置过程，以及如何应用配置工具生成的配置文件。示例是基于具有正常工作的CAN通信工程之上。 本章节先完成基本OBD配置，使得工程可以编译通过，并实现基础OBD诊断通讯，然后根据具体需求服务进行添加或修改。 .. note:: **本示例不代表用户的实际配置情况，用户需要根据自己的实际需求，决定各个参数的配置。** 集成目标 -------- 通过搭建基础工程，实现OBD诊断基本请求应答功能。使用标准帧CAN0x7df作为请求，标准帧0x709作为响应，同时实现OBD服务01,02,03,07,09的功能。示例网络层时间参数如表 网络层定时参数（仅 OBD 排放相关诊断要求） .. table:: 表 网络层定时参数（仅 OBD 排放相关诊断要求） +----------+--------------------------+--------------+--------------------+ | 定时参数 | 描述 | 超时时间(ms) | 性能要求时间（ms） | +==========+==========================+==============+====================+ | N_As | 发送方 CAN 报文确认超时 | 25 | - | +----------+--------------------------+--------------+--------------------+ | N_Ar | 接收方 CAN 报文确认超时 | 25 | - | +----------+--------------------------+--------------+--------------------+ | N_Bs | 流控帧传输超时 | 75 | - | +----------+--------------------------+--------------+--------------------+ | N_Br | 流控帧接收端发送等待时间 | - | <10 | +----------+--------------------------+--------------+--------------------+ | N_Cs | 连续帧发送时间间隔 | - | ST*min | +----------+--------------------------+--------------+--------------------+ | N_Cr | 连续帧传输超时 | 150 ms | - | +----------+--------------------------+--------------+--------------------+ 模块的配置 ---------- 新建配置工程及模块加载操作，请参考本文档章节（模块配置及生产代码）。生成代码过程请参考章节（模块配置及生产代码）。 Can模块与CanIf模块配置 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 在CAN模块与CANIF模块中实现用于OBD通信的CAN报文，具体配置方法请参考文档《集成手册_CAN》。 .. table:: 表 OBD协议CAN需求 +--------------+-------------------------+----------------------------+ | 报文ID | 发送/接收 | 报文长度 | +==============+=========================+============================+ | 0x7df | 接收 | 8字节 | +--------------+-------------------------+----------------------------+ | 0x708 | 接收 | 8字节 | +--------------+-------------------------+----------------------------+ | 0x709 | 发送 | 8字节 | +--------------+-------------------------+----------------------------+ EcuC模块配置 ~~~~~~~~~~~~ 请参考《集成手册_UDSonCAN.pdf》中的EcuC模块配置。 CanTp模块配置 ~~~~~~~~~~~~~ 请参考《集成手册_UDSonCAN.pdf》中的CanTp模块配置。 PduR模块配置 ~~~~~~~~~~~~ 请参考《集成手册_UDSonCAN.pdf》中的PduR模块配置。 DCM模块配置 ~~~~~~~~~~~ #. 双击DCM模块，打开DCM模块配置界面。 |image12| 图 DCMGeneral #. DCMGeneral标签页中的参数保持默认即可。 DSD配置 ^^^^^^^ #. 新建DcmDsdSidTab，配置DcmDsdSidTabId需与其他服务列表（如UDS）不一同的值。 |image13| 图 DcmDsdSidTab 勾选DcmDsdServiceUsed使能服务； 配置需要的OBD服务DcmDsdSidTabServiceId。 |image14| 图 DsdService DSL配置 ^^^^^^^ #. DcmDslBuffer中配置两个buffer分别用于发送和接收，配置Dcm Tx、RxBuffer及其length，需要与EcuC中Dcm对应的Pdu Length的值保持一致。 |image15| 图 DcmDslBuffer #. 配置OBD的DSLProtocol，实现CANTp与DCM之间的PDU关联。需要修改项如下，若项目无特殊需求，未提到的配置保持默认值即可。 DcmDslProtocolID选择DCM_OBD_ON_CAN； DcmDslProtocolSIDTable选择DcmDsdServiceTable中的OBD服务表； DcmDslProtocolRxBufferRef和DcmDslProtocolTxBufferRef关联接收和发送的buffer配置。 |image16| 图 DSLProtocol #. 在上步的DcmDslProtocolRow_OBD中新建配置DcmDslMainConnection，选择Dcm通信的ComMChannel，并新建1个DcmDslProtocolRx，1个DcmDslProtocolTx。 |image17| 图 DcmDslMainConnection #. 为每个DcmDslProtocolRx、DcmDslProtocolTx添加Dcm对应的PDU及寻址类型。 |image18| 图 DcmDslProtocolRx |image19| 图 DcmDslProtocolTx #. 右键新建DcmDslCallbackDCMRequestService。 |image20| 图 DcmDslCallbackDCMRequestService DSP配置 ^^^^^^^ 本小节配置目的是完成基本OBD诊断通讯和编译通过，具体服务的功能请见本章节后续小节具体服务的描述。此小节目的是建立最小系统配置，未提到的配置保持默认即可，服务的配置将在本章节具体服务小节中介绍。 |image21| 图 DSP 添加一个DcmDspPid。选择服务后暂不修改其它内容，内容修改将在章节（Service 0x01）进行。 |image22| 图 DcmDspPid |image23| 图 DcmDspPidService DEM模块配置 ~~~~~~~~~~~ DEMGeneral配置 ^^^^^^^^^^^^^^ #. 如图所示添加配置集。添加Dataelement,GeneralOBD,Indicator。 |image24| 图 DEMGeneral #. 在DemGeneral->DemOBDSupport配置为DEM_OBD_MASTER。同时DemGeneral->DemEventMemorySet->DemMILIndicatorRef关联一个DemIndicator。 DemGeneral->DemEventMemorySet->DemTypeOfDTCSupported选择DEM_DTC_TRANSLATION_ISO15031_6。 DemGeneral->DemClearDTCLimitation选择DEM_ALL_SUPPORTED_DTCS。 若无明确需求，其它配置可保持默认即可。 |image25| |image26| |image27| 图 DemGeneral 新建CSDataElement在DemGeneralOBD中关联。 |image28| 图 DemGeneralOBD DEMConfig配置 ^^^^^^^^^^^^^ 配置DemDTCAttributes，关联DemMemoryDestinationRef到DemPrimaryMemory。关联DemFreezeFrameRecNumClassRef。其它配置先保持默认配置。 #. 新建DTCAttribute用于OBD的DTC。 |image29| 图6 DTCAttribute #. 添加一个DemDTC，设置DemDtcValue，关联DemDTCAttributesRef，并关联DemOBDDTCRef。 |image30| 图 DemDTC #. 配置DemEventParameter： #. 勾选DemEventAvailable； #. 关联DemOperationCycleRef #. DemEventKind选择SWC #. DemDTCRef关联步骤②配置的DTC #. 修改DemEventKind为DEM_EVENT_KIND_SWC |image31| 图 DemEventParameter Service 0x01 ~~~~~~~~~~~~~ #. 在DcmDsp中添加DcmDspPid，根据需求确定PID。在PidIdentifier填写PID，在DcmDspPidService选择01服务，在DcmDspPidSize中填写其数据长度： DcmDspPidIdentifier：配置PID DcmDspPidService：选择使用此PID的服务 DcmDspPidSize：设置数据大小 DcmDspPidUsed：使能此PID |image32| 图 DcmDspPid #. 配置DcmDspPidData建立service1的配置 |image33| 图 DcmDspPidService #. DcmDspPidDataUsePort一般选择USE_DATA_SYNCH_FNC或者USE_DATA_SYNCH_CLENT_SERVER，协议栈会从DcmDspPidDataReadFnc中获取数据，并设置DcmDspPidDataType。 |image34| 图 DcmDspPidDataUsePort #. 根据DcmDspPidDataReadFnc配置构造获取PID数据的函数。示例如下： Service 0x02 ~~~~~~~~~~~~~ #. 添加DemExternalCSDataElementClass用于获取PID数据 |image35| 图 DemExternalCSDataElementClass #. 配置DemPidClass中DemPidIdentifier，并关联步骤1中DemExternalCSDataElementClass |image36| 图 DemPidClass |image37| 图 DemPidClass #. DCM新建配置一个用于Service02的DcmDspPidData |image38| 图 DcmDspPidData #. DcmDspPidData关联步骤2中DemPidClass。 |image39| 图 DcmDspPidData #. DemDTCAttributes_OBD中不能有其它协议的FreezeFrame。 |image40| 图 DemDTCAttributes Service 0x03 / 07 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~ #. 在DcmDsdServiceTable中添加03和07服务； #. （0x0A服务选用）在DemGeneral中DemEventMemorySet下DemPermanentMemorys添加DemPermanentMemory用于0x0A服务。根据需求将DemGeneral中DemEventMemorySet的DemMaxNumberEventEntryPermanent配置为非0值。 |image41| 图 DcmDsdServiceTable |image42| 图 DemGeneral #. 添加DemOBDDTC并配置DemDtcValue |image43| 图 DemOBDDTC #. （0x0A服务选用）DemMemoryDestinationRef选择DemPermanentMemory。 |image44| 图 DemDTCAttributes #. 添加DemDTC并配置，根据需求选择DemDTCAttributes。 |image45| 图 DemDTC_P014300 #. 添加DemEventParameter，勾选DemEventAvailable；关联DemDTCRef；选择DemOperationCycleRef。 |image46| 图 DemEventParameter Service 0x09 ~~~~~~~~~~~~ 在DcmDsdServiceTable中添加0x09的OBD服务列表 |image47| 图 DcmDsdServiceTable 在DSP中添加DcmDspVehInfo，配置DcmDspVehInfoInfoType，此处以INFOTYPE 0x02 (VIN)为例，填写为0x02。 |image48| 图 DcmDspVehInfo 在DcmDspVehInfo中添加DcmDspVehInfoData，配置获取Vehicle information的函数名称 DcmDspVehInfoDataReadFnc或可直接勾选DcmDspVehInfoDataUsePort，并根据需求配置数据的大小DcmDspVehInfoDataSize为17字节。 |image49| 图 DcmDspVehInfoData 在Rte_Dcm.c中将数据传入 DcmDspVehInfoDataReadFnc配置的函数. |image50| 图 测试示例程序 源代码集成 ---------- 诊断栈源代码集成步骤如下： #. 在MCAL工程的基础上，同步章（Can模块与CanIf模块配置）添加的Can模块配置文件。 #. 从基线中取出章（代码集成）中相关的源代码添加到工程中。 #. 将在章（配置代码生成）中ORIENTAS配置生成的诊断相关配置文件添加到工程中。 #. 添加相关头文件目录。 协议栈调度集成 -------------- 请参考《集成手册_UDSonCAN.pdf》中的诊断栈调度集成。 .. note:: **工程中涉及故障检测是需要自己实现，以下验证结果是人为添加测试代码调用Dem_SetEventStatus函数。** 验证结果 -------- 验证Service 0x01 ~~~~~~~~~~~~~~~~ #. 通过CAN工具向ECU发送01服务请求报文： CANID：0x7df 请求内容：02 01 00 AA AA AA AA AA 期望结果：收到CANID0x709响应报文06 41 00 80 00 00 00 AA #. 通过CAN工具向ECU发送01服务请求报文： CANID：0x7df 请求内容：02 01 01 AA AA AA AA AA 期望结果：收到CANID0x709响应，内容与章节（Service 0x01）接口填写的数据内容一致，报文为06 41 01 01 02 03 04 AA |image51| 图 验证结果01 验证Service 0x02 ~~~~~~~~~~~~~~~~ #. 通过CAN工具向ECU发送02服务请求报文： CANID：0x7df 请求内容：03 02 00 00 AA AA AA AA 期望结果：收到CANID0x709响应报文07 42 00 00 00 10 00 00 #. 通过CAN工具向ECU发送02服务请求报文： CANID：0x7df 请求内容：03 02 0C 00 AA AA AA AA 期望结果：收到CANID0x709响应报文05 42 0C 00 11 22 AA AA |image52| 图 验证02服务功能 验证0x03 / 07 ~~~~~~~~~~~~~ #. 通过CAN工具向ECU发送03服务请求报文： CANID：0x7df 请求内容：01 03 AA AA AA AA AA AA 期望结果：收到CANID0x709响应报文04 43 01 01 43 AA AA AA #. 通过CAN工具向ECU发送07服务请求报文： CANID：0x7df 请求内容：01 07 AA AA AA AA AA AA 期望结果：收到CANID0x709响应报文04 47 01 43 AA AA AA |image53| 图 03&07验证结果 验证Service 0x09 ~~~~~~~~~~~~~~~~ #. 通过CAN工具向ECU发送09服务请求报文： CANID：0x7df 请求内容：02 09 00 AA AA AA AA AA 期望结果：收到CANID0x709响应报文06 49 00 40 00 00 00 AA #. 通过CAN工具向ECU发送09服务请求报文： CANID：0x7df 请求内容：02 09 02 AA AA AA AA AA 期望结果：收到CANID0x709响应，内容与章节（Service 0x09）填写的数据内容一致。 |image54| 图 验证结果09 .. |image1| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image2.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image2| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image3.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image3| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image4.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image4| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image5.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image5| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image6.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image6| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image7.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image7| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image8.png :width: 5.76736in :height: 6.0125in .. |image8| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image9.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image9| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image10.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image10| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image11.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image11| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image12.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image12| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image13.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image13| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image14.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image14| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image15.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image15| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image16.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image16| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image17.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image17| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image18.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image18| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image19.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image19| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image20.png :width: 5.76736in :height: 4.3125in .. |image20| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image21.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image21| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image22.png :width: 4.76736in :height: 3.9125in .. |image22| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image23.png :width: 5.76736in :height: 3.2125in .. |image23| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image24.png :width: 5.76736in :height: 4.9125in .. |image24| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image25.png :width: 5.76736in :height: 4.2125in .. |image25| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image26.png :width: 5.76736in :height: 4.2125in .. |image26| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image27.png :width: 5.76736in :height: 3.9125in .. |image27| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_OBD/image28.png :width: 5.76736in :height: 3.9125in .. 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